一体化电动夹爪在医疗试管抓取中的应用
随着科学技术的不断发展，电动抓手在医疗领域的应用逐渐增多，其中之一就是管抓的应用。电动夹持器作为一种现代化的工具，具有精密、高效、可靠的特点，为医疗提供了更好的操作经验和实验结果。
01。导言
在以往的自动化设备中，管夹转的操作往往是通过具有单一夹紧功能的夹具和一系列外围旋转机构来实现的，占用空间大，使用和控制不方便，不同尺寸管的兼容性问题和扭矩覆盖问题突出。
针对这一行业痛点，结合自身产品优势，2022年推出了集步进伺服电机、齿轮齿条传动机构、爪头于一体的电动爪 (NFM系列)，可大大提高医用管抓取的效率和精度。
首先，在集成化和自动化效率不断提高的趋势下，设备空间极为宝贵，而一体化电动夹具本身与STM28系列一体化步进伺服电机集成在一起，具有体积小、结构简单的特点。
同时，钳口头可根据用户需求定制，大大增加了其应用的适应性，满足了在狭小空间内高速稳定夹紧的需求。
其次，电动夹持器具有准确的抓取能力，其夹持力，位置，夹持速度和行程可调。电动爪可通过精确的控制系统根据试管的大小和形状自动调节，从而实现准确的抓取。这样，不仅可以提高操作的准确性，而且可以降低管损坏的风险。
此外，电动夹具具有跌落检测和转弯状态反馈等报警功能，同时支持位置，速度，扭矩等控制模式，支持CANopen，Modbus，I/O，PWM。
对于电动夹具，我们还专门开发了软件功能，记录并制作了一系列使用教程 (不断更新)，供调试参考，大大提高了设备应用的便利性。
02。应用方案
通过安装电动夹持器装置，制造商的组织实现了从试管存储箱到检验部门的自动化转移。
轮廓位置模式/轮廓扭矩模式/原点回归模式
三台电机由单片机控制，一台电机驱动托盘移动，一台电机以扭矩模式提升托盘中的光盘，一台电机利用摩擦力使光盘在15 ° 位置移动，原点回归，因此，圆盘上的24个孔正对着光谱传感器。
【特性】
总线控制: 支持CANopen/Modbus通信，可以灵活对应用户使用的通信协议，缩短系统设计时间。
原点回归: 不需要原点传感器，高速完成原点回归; 节省布线，可在无法安装传感器的情况下使用; 可手动移动到任意位置设置为原点; 支持锁定-旋转原点回归; 集成多个原点回归算法，配置灵活。
多种控制模式: 支持PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST标准模式; 支持NiMotion位置模式、NiMotion速度模式、NiMotion扭矩模式。
S型加减速曲线: 内置12 s型加减速曲线。有效减少冲击，使电机运行更加平稳平稳。
内置I/O接口: 本地化数字输入和输出，使控制器更容易和更简单地连接到各种信号类型的传感器，如: 光电开关、接近传感器、霍尔传感器、脉冲输入等。
完善的报警功能: 集成步进伺服电气自检诊断，可及时发现硬件故障，避免影响系统运行配备多种安全保护功能，通过LED闪烁报警，直观显示电机当前状态，同时具有过压/欠压、过热、过流、gridlock报警和其他保护功能。
