常见问题

是的，基于通信的控制很方便，但其响应速度相对较慢，因此适合不需要快速动态的应用。如果您需要快速响应控制参数 (例如，s曲线加速、多轴插补)，我们建议使用伺服运动控制卡，其中包括DSP和高速逻辑电路，以实现高速、高精度的运动控制。

是。伺服控制器可以检测外部负载变化，并且当遇到设定的阻力时，可以执行诸如停止，返回或保持一定推力之类的动作。这是闭环伺服控制的一个关键优势。

是。多个伺服电机可通过协调控制同步运行。具体实现取决于控制系统的配置和通信协议的支持。

使用增量式编码器驱动程序时，断电后不会保留实际位置值; 每次启动时需要归位例程。单圈绝对编码器在没有电池的情况下保持位置 (但如果轴在断电后旋转超过半圈，则位置丢失)。多圈绝对编码器在没有电池的情况下保持位置 (但如果轴在断电后旋转超过2048圈，则位置丢失)。

1.功能和注意事项 (1) 功能说明: 功率限制功能确保电动机的输出功率不超过额定功率，从而使电动机连续稳定运行。本文档介绍了如何使用电机的功率限制功能。 (2) 注意事项: 具体细节以实际情况为准。 二、功能设置介绍 (1) 当H2000-24(H0082) 的bit0-bit14为0时，表示功率限制功能未打开； (2) 当H2000-24(H0082) 的bit0-bit14 ≠ 0时，表示功率限制功能打开，其值设置为低速时可以以额定电流的1倍输出的扭矩值； (3) 额定功率H2000-08(H0064) 的设定值是打开功率限制后可以输出的最大功率； (4) H2000-24(H0082) 的最高位 (bit15) 表示功率限制报警功能是否打开，0为关闭，1为打开; 打开后，电机将在功率限制状态下报告功率限制故障。功率限制报警功能默认关闭。 3. 示例 如果功率限制设置为40w，则在对象字典中设置H2000-08(H0064)= 4 (表示40w)；如果测得的转矩-频率曲线中1倍额定电流输出的转矩值为0.77nm (参见特性曲线中100rpm附近的转矩值)，则设置H2000-24(H0082)= 77 (表示为0.77nm)，因此电机已启用40w的功率限制。 如果此时要启用功率限制警报，则需要设置H2000-24(H0082)= 32845 (1000 0000 0100 1101)，电动机将在功率限制状态下发出功率限制警报。

说到机器人，我们不再需要像以前那样觉得神奇，因为机器人已经来到人们的生活中，工业上有各种不同用途的机器人参与制造，为企业的发展创造更多的财富。今天，我想和大家谈谈四轴和六轴焊接机器人的区别，感兴趣的朋友注意。 四轴和六轴焊接机器人的区别在哪里？以下是简单的介绍: 首先，四轴机器人，小型装配机器人，“四轴SCARA机器人” 是指 “选择性装配关节机器人手臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在几何平面内自由移动。 机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一根叫做羽毛的金属杆和一个抓手组成。金属杆可以在垂直平面上上下移动或绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。 这种独特的设计使四轴机器人具有很大的刚性，这使得它们能够胜任高速和高度重复的工作。在包装应用中，四轴机器人擅长于高速取放和其他材料处理任务。 六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此具有更多的 “动作自由度”。 六轴机器人的第一个关节可以像四轴机器人一样在水平面内自由旋转，最后两个关节可以在垂直平面内移动。此外，六轴机器人具有一个 “手臂” 和两个 “手腕” 关节，这使其具有与人类手臂和手腕相似的功能。 六轴机器人中的关节数量更多，这意味着它们可以拾取水平面上任何方向的零件，并以特殊角度将其放入包装产品中。他们还可以执行许多只能由熟练工人完成的操作。 四轴和六轴焊接机器人的区别就是这些，而且实际上有很多类型的机器人用于各行各业，使人们远离不安全因素，提高产品质量和生产效率。如今，机器人还在不断的研发和创新，相信未来会有更多的机器人种类，大家也会见面。

I.功能和注意事项 (1) 功能说明: 本文档演示了如何在NiMStudio软件中监控参数变化曲线。 (2) 注意事项: 有关曲线监测的更多信息，请参阅NiMStudio电机调试软件用户手册。 二、监测参数变化曲线 1.监测和分析参数变化曲线 注意： (1) 将鼠标滚轮移动到垂直轴之外，可以在参数轴上放大或缩小。 (2) 在水平轴下方移动鼠标滚轮会在时间轴上放大或缩小。 (3) 在坐标轴内移动鼠标滚轮同时在时间轴和参数轴上放大或缩小。

一、功能与注意事项 (1) 功能说明: 本文档介绍了如何确定我们PSM60系列电动机的DO端口的功能。 (2) 注意事项: 由于此电机支持光耦输出，因此需要仔细考虑测试方法; 直接测量连续性将无效。 二、操作步骤 (1) 打开NiMStudio并连接我们的伺服电机。请注意，示例电机使用Modbus通信; 其他电机的操作方法相同。此外，由于该测试使用了没有电池盒的多圈电机，因此0x7301报警是正常的，不会影响测试结果。 (2) 选择电机1，进入参数管理界面，选择12月，以十进制显示设备值。然后检查通信子协议区、制造商定义的子协议区和标准设备子协议区。最后，检查自动刷新。 (3) 在上面的搜索框中输入 “do”，将H2004-01配置为1 (将DX1配置为输出)，将H2004-02配置为1 (活动高)。 (4) 当索引H2031-02为0时，即Do1输出低电平时，可以看到H200B-06输出信号 (DO信号) 监视为2。转换为二进制，最右边的位置为0，证明电机已向do1输出低电平。 (5) 打开电动机手册，将万用表设置为二极管测量模式，并测量电动机I/O端口的引脚1和2。 (6) 用红色万用表测量针脚1，用黑色万用表测量针脚2。万用表输出将如图2.6所示。 (7) 将H2031-02通信DO输出状态设置为1。H200B-06输出信号 (DO信号) 监测值将变为3。将其转换为二进制，最右边的位置将变为1，表示DO1正在输出高电平。 (8) 万用表输出将如图2.8所示。这表明电机的DO端口工作正常。

一、功能与注意事项 (1) 功能说明: 本文档演示了如何使用NiMStudio软件查看DI信号反馈。 (2) 注意事项: 本文档演示了两种查看我们的步进伺服/无刷/伺服电机的DI反馈的方法。 二、使用说明 (1) 在 “硬件配置” 界面中，进入 “IO配置” 界面，选中 “实时采集程序”，可以查看实时DI反馈。点亮的DI指示器对应于逻辑1 (高电平)，而关闭指示器对应于逻辑0 (低电平)。 (2) 在 “参数管理”-“用户参数管理” 界面，勾选子协议区，勾选 “自动刷新”，在搜索框中输入 “200B-05”，点击 “Bin”，转换为二进制。从右到左，这些对应于位0-15，位0-2对应于DI1-DI3的反馈

I.功能和注意事项 (1) 功能说明: 客户操作不当可能会导致PDO对象的COB-ID被修改。本文档将演示如何使用消息恢复PDO对象的COB-ID。 (2) 注意事项: <1> 有关使用PDO的更多详细说明，请参阅与您购买的产品相对应的通信手册的 “PDO消息” 部分。 二、相关参数 (1) 1800h，1801h，1802h，1803h: TPDO通信对象 (2) 1400h，1401h，1402h，1403h: RPDO通信对象 有关每个参数的具体定义，请参阅通信手册的 “对象字典” 一章。上面每个参数的01h子地址是一个COB-ID，其具体值与相应的标识符有关，如下图所示: III.信息写作 (1) 添加消息行，输入相关消息 23: 函数代码 (写入4个字节) 00 18 01: 1800:01索引 (TPDO1地址) 81 01: 0x180电机地址 (1号电机为0181)

在集成电机产品中，可以使用开关将电机控制到固定速度，适用于贴标机等场景。 配置方法如下: 1.进入硬件配置-> IO配置界面； 2.将DI1设置为 “1-启用”； 3.进入运动配置-> 模式配置界面； 4.将模式切换为: “制造商模式-> 2-Nimotion速度模式”； 5.将 “主速度指令A源” 更改为 “0-数字输入”，将 “速度指令选择” 更改为 “0-主速度输入”； 6.根据需要修改下图中显示的三个值。它们以rpm表示速度、加速度和减速度； 7.点击左下角的 “保存所有用户参数”。保存成功后，给电机通电。触发DI1将允许用单个按钮以固定速度控制电机。

Modbus TCP是基于TCP/IP的工业通信协议。它在工业自动化，楼宇自动化，能源管理，物联网和远程监控中发挥着重要作用。以下是Modbus TCP的主要功能: I.协议优势 1.开放性和标准化 Modbus TCP协议基于TCP/IP协议栈，使其能够支持跨平台通信，具有很强的兼容性，并且可以无缝集成到现有的网络基础设施中。 协议的规范是免费的，免许可的，促进了庞大的设备和软件生态系统的形成，为用户提供了丰富的选择。 2.简单高效 Modbus TCP协议的功能代码集小且定义良好，数据模型简单，使得开发门槛相对较低，适合快速部署。 它支持主从通信模式，主站发起请求，从站响应。这种通信方式减少了处理开销，提高了通信效率。 3.可靠 借助TCP协议的可靠性机制 (如数据重传和流量控制)，Modbus TCP协议可以确保数据传输的准确性和完整性。 它默认使用端口502，支持多个设备并发连接，进一步增强了系统的稳定性和可靠性。 4.高可扩展性 Modbus TCP协议支持大地址空间和广播功能，这使其适用于大型工业网络。 兼容星型、总线型等多种网络拓扑，可支持复杂的工业环境。 2.协议结构 Modbus TCP协议的结构主要包括两部分: MBAP消息头和PDU (协议数据单元): Mbap消息头: 7字节结构，包括事务标识符，协议标识符 (固定为0 x0000)，长度 (PDU长度) 和单元标识符 (从地址)。用于管理TCP连接中的请求和响应匹配。 Pdu: 与Modbus RTU一致，包括功能码 (如0x03读保持寄存器，0x10写多个寄存器) 和数据字段。数据格式紧凑，支持位寄存器 (线圈，离散输入) 和字寄存器 (输入/保持寄存器)。 3.数据传输特性 1.高速度和低延迟 利用以太网的高带宽 (100 Mbps)，Modbus TCP协议的传输速度远远超过串行协议 (如Modbus RTU的115200 bps)。 它支持实时数据采集和控制，非常适合工业场景的实时性要求。 2.安全性不足 在早期设计阶段，Modbus TCP协议没有考虑加密和认证，这使得数据很容易被截获或篡改。因此，在实际应用中，需要依靠外部安全措施 (例如VPN，TLS) 来增强安全性。 4.典型应用场景 Modbus TCP协议在许多领域有着广泛的应用: 工业自动化: 连接PLC、传感器、变频器等设备，实现数据采集和控制。 楼宇自动化: 集成暖通空调、照明、门禁系统，提高智能管理能力。 能源管理: 监控电力设备，分表数据，优化能源使用策略。 物联网和远程监控: 通过云或本地服务器远程访问和管理设备状态。 五.限制 尽管Modbus TCP协议有许多优点，但它也有一些局限性: 有限功能: 仅支持请求/响应模式，复杂通信 (如实时事件通知) 需要扩展。 “配置不便”: 不支持自动设备发现，新设备需要手动配置IP和端口。 网络性能限制: TCP拥塞控制可能会在长距离或高负载场景中导致延迟问题。 六、与其他协议的比较 与Modbus RTU协议相比，Modbus TCP协议在以下方面有所不同: 物理层: RTU基于串行端口 (RS-485)，而TCP基于以太网。 可靠性: RTU依赖于CRC校验，而TCP依赖于TCP/IP机制。 适用场景: RTU适用于短距离、高干扰环境; TCP适用于长距离、大规模网络。 综上所述，Modbus TCP协议以其开放性、高效性和兼容性在工业自动化领域占据了主流地位。尽管存在安全性不足等限制，但通过结合加密技术或工业以太网优化，仍然可以满足大多数工业场景的需求。

方法1: 使用NIMstudio软件查看电机的历史报警和当前报警: 1.在调试软件中打开 “控制台-> 故障日志” 界面。 2.点击 “历史报警” 查看电机的报警历史。 3.点击 “清除历史报警”，保存代表电机当前报警的报警信息。 方法2-使用消息读取当前电机警报: 1.发送消息读取错误代码地址603F (037F): CANopen601 40 3F 60 00 00 00 00 00Modbus01 04 03 7F 00 01 2.参照下表识别报警: 警报代码警报内容默认警报类型默认故障响应代码是否自动复位603f (错误代码) 0x2300电机overcurrentFault0No0x23000x4012311Motor ststallpause和lock3no0x23120x13210电源电源undervoltageFault1Yes0x32200x13211Over-discharge电压faultFault1Yes0x32110x3285Output相位faultFault0No0x32850x14210Overtemperature alarmFault0Yes0x42100x14220Undertemperature alarmFault0Yes0x42100x14220Undertemperature fault故障 * fault0x50800x5540flash操作故障 * fault0x0x55400x5541flash初始化错误 * missingFault0No0x55430x4005544Power-off xsave 440no6000x40x40x5x540x540warp ushash00 user wared warh user warm warn user war * Fault0no0x60000x16320参数设置errorFault0Yes0x63200x6321Registration fault * fault0no0x63210x7301编码器电池低电压faultFault0No0x73010x4017302Encoder电池欠压alarmWarning4Yes0x73020x1017304Encoder多匝计数errorFault1Yes0x73040x7305Z脉冲故障 * Fault0No0x73050x7306Encoder故障 * Fault0No0x73060x4017307Encoder警告 * Warning4Yes0x73070x7309Encoder内部faultFault0No0x73090x17310OverspeedFault0Yes0x73100x17501Communication返回时间outfault0err0err0no0x86100x8611position极限errorPause暂停和lock3no3pause故障输出参数planning规划和lock3no3pause故障x18x8708708x30too规划规划 * Fault0No0xFF010x401FF02Unable执行命令 * Warning4No0xFF02

1. NiMotion协议 1.1。Modbus协议已经过优化，基于Modbus创建了两种新的消息格式 (过程数据消息和同步消息)。这两种消息格式使得能够实现多命令控制，显著地减少数据处理时间，改进多电机控制的协调，并且进一步使得能够实现电机的成对同步。过程数据消息用于将多个参数组合成单个消息帧，以便同时发送和接收，而同步消息控制命令执行的定时。以下示例说明了流程数据消息的使用。 1.2。过程数据报文传输格式 1.3。过程数据消息读取格式 2.过程数据消息用例 2.1。在PV速度模式下，仅发送一条消息以控制电动机在不同速度下的启动和停止。 首先，根据需要在寄存器H5000至H5018中输入所需的参数。 然后，基于PV速度模式启动消息，控制字H0380发送06-07-0f，停止消息发送07。编制过程数据报文，注意报文格式。 2.2。在PV速度模式下，仅发送一条消息以读取电动机的当前模式，运行状态，位置和速度反馈。 首先，用所需的参数填充H6000-H6018的寄存器地址。 发送过程数据消息以读取数据。