安装与使用

在启动之前，请检查以下各项: 1.电源电压正确 (过电压可能损坏驱动器); 2.DC极性 (/-) 正确; 3.控制信号线连接牢固; 在工业环境中建议使用屏蔽双绞线; 4.从最基本的系统配置开始，然后在成功运行后逐渐添加连接; 5.检查接地方法; 6.在运行的前半小时内密切监视电动机 (噪音，温升); 如果发现任何异常，请立即停止。

一般不推荐，特别是对于高扭矩电机。当运行时，电机充当大的感应负载，产生回到电源的瞬时高电压尖峰。开关电源的过载容限较差，可能会触发保护关机。它们的精确电压调节是不必要的，甚至可能对电源和驱动器造成损坏。最好使用传统的基于变压器的直流电源 (例如，环形或r型)。

不正确的安装配置将使电机无法使用。常见的类型包括法兰安装，脚安装等。安装方式并不总是在铭牌上标明。订购前，请务必验证安装尺寸和类型是否与您的设备匹配。

强烈建议不要自己这样做-将其留给制造商。如果没有专门的设备，很难正确地重新组装电动机; 转子和定子之间的气隙无法保证，磁性材料可能会损坏或退磁，从而导致扭矩的重大损失。

一、功能与注意事项 (1) 功能说明: 本文档介绍了如何确定我们PSM60系列电动机的DO端口的功能。 (2) 注意事项: 由于此电机支持光耦输出，因此需要仔细考虑测试方法; 直接测量连续性将无效。 二、操作步骤 (1) 打开NiMStudio并连接我们的伺服电机。请注意，示例电机使用Modbus通信; 其他电机的操作方法相同。此外，由于该测试使用了没有电池盒的多圈电机，因此0x7301报警是正常的，不会影响测试结果。 (2) 选择电机1，进入参数管理界面，选择12月，以十进制显示设备值。然后检查通信子协议区、制造商定义的子协议区和标准设备子协议区。最后，检查自动刷新。 (3) 在上面的搜索框中输入 “do”，将H2004-01配置为1 (将DX1配置为输出)，将H2004-02配置为1 (活动高)。 (4) 当索引H2031-02为0时，即Do1输出低电平时，可以看到H200B-06输出信号 (DO信号) 监视为2。转换为二进制，最右边的位置为0，证明电机已向do1输出低电平。 (5) 打开电动机手册，将万用表设置为二极管测量模式，并测量电动机I/O端口的引脚1和2。 (6) 用红色万用表测量针脚1，用黑色万用表测量针脚2。万用表输出将如图2.6所示。 (7) 将H2031-02通信DO输出状态设置为1。H200B-06输出信号 (DO信号) 监测值将变为3。将其转换为二进制，最右边的位置将变为1，表示DO1正在输出高电平。 (8) 万用表输出将如图2.8所示。这表明电机的DO端口工作正常。

方法1: 使用NIMstudio软件查看电机的历史报警和当前报警: 1.在调试软件中打开 “控制台-> 故障日志” 界面。 2.点击 “历史报警” 查看电机的报警历史。 3.点击 “清除历史报警”，保存代表电机当前报警的报警信息。 方法2-使用消息读取当前电机警报: 1.发送消息读取错误代码地址603F (037F): CANopen601 40 3F 60 00 00 00 00 00Modbus01 04 03 7F 00 01 2.参照下表识别报警: 警报代码警报内容默认警报类型默认故障响应代码是否自动复位603f (错误代码) 0x2300电机overcurrentFault0No0x23000x4012311Motor ststallpause和lock3no0x23120x13210电源电源undervoltageFault1Yes0x32200x13211Over-discharge电压faultFault1Yes0x32110x3285Output相位faultFault0No0x32850x14210Overtemperature alarmFault0Yes0x42100x14220Undertemperature alarmFault0Yes0x42100x14220Undertemperature fault故障 * fault0x50800x5540flash操作故障 * fault0x0x55400x5541flash初始化错误 * missingFault0No0x55430x4005544Power-off xsave 440no6000x40x40x5x540x540warp ushash00 user wared warh user warm warn user war * Fault0no0x60000x16320参数设置errorFault0Yes0x63200x6321Registration fault * fault0no0x63210x7301编码器电池低电压faultFault0No0x73010x4017302Encoder电池欠压alarmWarning4Yes0x73020x1017304Encoder多匝计数errorFault1Yes0x73040x7305Z脉冲故障 * Fault0No0x73050x7306Encoder故障 * Fault0No0x73060x4017307Encoder警告 * Warning4Yes0x73070x7309Encoder内部faultFault0No0x73090x17310OverspeedFault0Yes0x73100x17501Communication返回时间outfault0err0err0no0x86100x8611position极限errorPause暂停和lock3no3pause故障输出参数planning规划和lock3no3pause故障x18x8708708x30too规划规划 * Fault0No0xFF010x401FF02Unable执行命令 * Warning4No0xFF02

1. NiMotion协议 1.1。Modbus协议已经过优化，基于Modbus创建了两种新的消息格式 (过程数据消息和同步消息)。这两种消息格式使得能够实现多命令控制，显著地减少数据处理时间，改进多电机控制的协调，并且进一步使得能够实现电机的成对同步。过程数据消息用于将多个参数组合成单个消息帧，以便同时发送和接收，而同步消息控制命令执行的定时。以下示例说明了流程数据消息的使用。 1.2。过程数据报文传输格式 1.3。过程数据消息读取格式 2.过程数据消息用例 2.1。在PV速度模式下，仅发送一条消息以控制电动机在不同速度下的启动和停止。 首先，根据需要在寄存器H5000至H5018中输入所需的参数。 然后，基于PV速度模式启动消息，控制字H0380发送06-07-0f，停止消息发送07。编制过程数据报文，注意报文格式。 2.2。在PV速度模式下，仅发送一条消息以读取电动机的当前模式，运行状态，位置和速度反馈。 首先，用所需的参数填充H6000-H6018的寄存器地址。 发送过程数据消息以读取数据。